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噴涂六軸機器人并聯機器人以其剛度大、承載能力強、差錯小、精度高、自重負荷比小、動力功用好等長處，不只僅是當時機器人研討范疇的熱門，并且正逐漸走出試驗室被工業界所認可。安穩、迅速、準確的敞開式數字操控體系是制約并聯機器人開展的瓶頸之一。其間實時性較強的多軸運動操控卡和功用完善的軟件開發渠道為其技能要害，使用NI公司的一系列軟硬件商品不只可以完成機器人的準確多軸運動操控，并且節省了開發周期、降低了體系本錢、易于維護晉級，格外是虛擬儀器技能的使用，使得體系可以有一個十分友愛的人機交流界面。這些長處為多自由度并聯機器人走向商場供給了確保。

研討布景：

并聯機器人以其杰出的功用正在走出試驗室，步入工業界和咱們最為熟悉的日常日子中。早在1962年Gough and Whitehall就把并聯機器人作為輪胎檢查機。近來幾十年中，并聯機器人被用于飛行器模擬器、微操作機器人、手術機器人以及大型射電望遠鏡中的例子不勝枚舉。可是，此類并聯機器人大多存在開發周期長、體系不敞開維護和晉級艱難、造價昂揚以及體系特性不完善等缺點，這也是制約并聯機器人全部走向商場的瓶頸。如安在較短的時間內開宣布體系特性好、本錢低、功用完全、界面友愛的多自由度并聯機器人操控體系是一項挑戰性的作業。

第一個改變從商品上來說要以工業機器人為主，以工業機器人和效勞機器人偏重。咱們都知道咱們是國際工業大國，可是從現在機器人在工業范疇的使用主要表現在汽車行業。在效勞業方

面的機器人微乎其微，咱們不要忘了咱們國家是最大的制作業大國，也是最大的人員大國，咱們現已步入老齡化年代，養老、醫療等等各方面都對效勞機器人提出了十分大的需要，所以咱們

的機器人是工業機器人和效勞機器人偏重。

第二個改變，對要害零部件的公關由曩昔的骨干公司向多公司的跨范疇的協同推動改變。現在在互聯網的條件下，咱們的立異出現了跨范疇、協同、交融等等趨勢，所以咱們對機器人要害

技能的霸占，格外是對減幅器等等的霸占，曩昔是依靠要害公司，現在要開展多種公司，格外是工業鏈優勢，表現各個創業主體在工業開展傍邊的效果。

第三個改變，咱們曩昔表現這些要點研討范疇限于要點資金的扶持，任何工業開展，實施專項，添加資金扶持是必要的，可是更為要害的是要發明一種良好的環境，格外是公平競爭、知識

產權維護的一致商場的方針環境和商場環境，營建好這樣的商場環境對主體的生長，格外是十分有立異生機的民營公司的生長有十分重要的效果。

第四個改變，對外敞開。由曩昔的買進來把商品賣出去的協作方法改變為和國外的科研機構一起研發、一起設計、一起生產方法的改變，格外是在經濟全球化年代你中有我，我中有你，

格外是在高端范疇、配備制作、機器人工業即是一起研發、一起設計，用好兩種商場、兩種資本，今天再重申一下自個對機器人工業四個改變的觀念。

以LabVIEW為軟件渠道，以嵌入多軸運動操控卡(PXI-7356)的PXI開發渠道為硬件基礎，充分利用各種軟件模塊和工具包，迅速開發了滿意六維運動的6-DOF(Degree of Freedom)并聯機器人操控體系。在本操控體系的開發和研發過程中完成了多電機同步、多軸和諧軌道操控、軌道曲線實時顯現與選擇、面板的動態載入與重構、信息的調用與同享等功用。試驗成果證明，使用NI公司系列商品不只可以迅速地開宣布并聯機器人的操控體系，進步體系的性價比;并且能得到對比完美的體系特性，如：25KHz―25.6MHz的編碼器反應信號濾波規模使得體系可以在強電攪擾的工業現場的安穩作業，6軸PID操控周期可以達到250μs使得實時性遠遠高于通常操控操控體系1ms的請求，機器人六軸和諧運動后的結尾執行器穩態差錯可達1μm表現了體系準確的特性。

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